Dem Engagement von Pfarrer Werner Gelhard, der von 1947 bis 1974 Pfarrer in Glauchau war, aber ebenso der Unterstützung der Gemeinde und der Beteiligung des Bischöflichen Ordinariates ist es zu verdanken, dass eine neue Kirche in Glauchau gebaut werden konnte. Dem Kirchbau ging eine mehrere Jahre andauernde Suche nach einem geeigneten Grundstück voraus. Dazu waren die Genehmigungen der staatlichen Stellen der DDR (insbesondere der Stadtverwaltung Glauchau, des Rates des Kreises und des Rates des Bezirkes) einzuholen. 

Schließlich konnte nach zahlreichen Bemühungen und manchen Problemen ein Grundstücktausch realisiert und eine Kirche an der Geschwister-Scholl-Straße / Ecke Goetheweg gebaut werden. Die Grundsteinlegung erfolgte am 21.11.1954 durch den Erzpriester Dr. Alois Wolff aus Zwickau.

Die Kirche Mariä Himmelfahrt wurde nach den Plänen des Leipziger Architekten Andreas Marquardt als Langbau mit an der Südostseite angeschlossener Sakristei und Marienkapelle errichtet. Die Bauarbeiten führte das Glauchauer Baugeschäft Kittler aus. Ebenso beteiligten sich viele Gemeindemitglieder durch Eigenleistungen am Kirchbau.

Nach der Fertigstellung des Baus erfolgte am 20. und 21.11.1956 die feierliche Kirchweihe durch Bischof Dr. Otto Spülbeck.

Die Rundbogenform der Fenster sowie die in gleicher Form über den Eingängen gefassten Mosaikdarstellungen können als neoromanische Stilelemente interpretiert werden. Die Mosaiksteindarstellungen über den Eingängen wurden durch den Görlitzer Künstler Dr. Georg Nawroth (1911-1988) gefertigt

Der Altarraum wurde im Zuge der Liturgiereform des Zweiten Vatikanischen Konzils (1962-1965) umgestaltet. Der bis dahin an der Innenwand stehende Hochaltar wurde ab- und umgebaut und der Altartisch an der jetzigen Stelle platziert. Ebenso erfolgte die Beseitigung der Abgrenzung des Altarraumes vom Kirchenschiff.

Diese direkt nach dem Konzil zunächst provisorisch umgesetzten Maßnahmen wurden im Rahmen der Renovierung und Sanierung der Kirche in den Jahren 1992 bis 1994 baulich abschließend vollzogen. Auch das Kirchendach erhielt eine neue Eindeckung, der Außenputz einen frischen Anstrich. Die bisherigen einfachen Fenster mit Bleiverglasung wurden erneuert und mit Thermoverglasung in Metallrahmen versehen.

Der Altarraum wird optisch durch das überlebensgroße Christkönigsmosaik des Künstlers Georg Nawroth beherrscht, das im Zuge der Errichtung der Kirche 1956 geschaffen wurde.

Der Altar ist aus Rochlitzer Porphyr gefertigt. Vor den Altarstufen befindet sich der ebenfalls aus Rochlitzer Porphyr gearbeitete Taufstein mit einer Ende der 1990er angefertigten Abdeckung.

In der Marienkapelle der Kirche steht ein Flügelaltar aus der früheren katholischen Kapelle von Schloss Forderglauchau.

Auch der moderne Josef-Altar, der im rechten Seitengang steht, wurde vom Künstler Georg Nawroth 1964 angefertigt. Neben dem Eingang zur Marienkapelle findet sich eine steinerne Darstellung des Hl. Antonius von Padua.

Den Kreuzweg in unserer Kirche malte der aus der Oberlausitz stammenden Kunstmaler Emil Pischel im Jahr 1961.

Die Orgel wurde 1963-1964 durch die Orgelbaufirma Gebrüder Jehmlich aus Dresden gefertigt und am 8. März 1964 durch Domkapitular Dr. Heinrich Bulang (Bautzen) feierlich geweiht. Sie hat drei Manuale und 1.881 klingende Stimmen in Zink-, Zinn-, Kupfer- und Holzpfeifen. Sie zählt zu den größten Orgelwerken in katholischen Kirchen der Region.

Der Glockenturm ist 27 Meter hoch und ist nicht in das Hauptgebäude integriert, sondern steht frei. Solche Glockentürme werden auch als „Campanile“ bezeichnet. 
Die alten Glocken wurden in Apolda gegossen und im November 1956 geweiht. Zu Pfingsten 1957 konnten sie zum ersten Mal erklingen. Von 1957 bis 1959 wurde per Hand geläutet, seitdem mittels Läutemaschinen.

Die neuen Bronzeglocken wurden am 20. März 2009 in Passau von der Glockengießerei Perner gegossen und schließlich am 8. Mai 2009 durch Bischof Joachim Reinelt geweiht. Der Glockenstuhl wurde komplett erneuert und es wurden Schallläden angebracht.

Drei der "alten" Glocken stehen im Pfarrgarten, eine steht als Zeichen alter Verbundenheit mit der evangelischen St. Andreas-Gemeinde Glauchau-Gesau in deren Kirchengelände am Friedhof.

Seit 27. September 2020 gehört die Kirche Mariä Himmelfahrt in Glauchau als Filialkirche zur Römisch-katholischen Pfarrei Heilige Familie Zwickau.