Der erste katholische Gottesdienst nach der Reformation wurde in Kirchberg am 09. September 1934 gefeiert, angeregt durch Familien, die aus den katholischen Gegenden des Deutschen Reiches nach Kirchberg gekommen sind. Für den sonntäglichen Gottesdienst, der von Seelsorgern aus Zwickau gehalten wurde, nutzte man zunächst einen Saal in der Gaststätte „Am Brühl“.

Nach Kriegsende kamen ca. 2500 katholische Vertriebene und Flüchtlinge aus Ost- und Westpreußen, Pommern, Böhmen, Schlesien und Ungarn in den Kirchberger Raum.

Im Dezember 1947 kam mit Pfarrer Franz Thidigk ein Heimatvertriebener aus Ostpreußen nach Kirchberg. Er bemühte sich als erster um den Aufbau einer eigenständigen Gemeinde.

An den Werktagen wurde die Heilige Messe in einer Kapelle der Landeskirchlichen Gemeinschaft am Altmarkt gefeiert, für die Sonntagsgottesdienst gewährte die evangelisch-lutherische Kirche bereitwillig Gastrecht in der Friedhofskapelle. Acht Außenstationen betreute der Pfarrer, anfangs zu Fuß. Zum katholischen Kirchberger Territorium gehören 22 Orte auf einem Gebiet von ca. 100 km². 

1950 wurde Kirchberg als Lokalkaplanei Außenstelle der Pfarrei St. Johann Nepomuk in Zwickau.

Da die damalige Besitzerin das Grundstück zu ihrer Lebzeit nicht verkaufen wollte, wurde im Mai 1954 die Auflassungsvormerkung im Grundbuch für das jetzige Pfarrgrundstück vorgenommen, gleichzeitig erfolgte der Abschluss eines Pachtvertrages für 20 Jahre. 
Nun begann eine eifrige Bautätigkeit. Im ersten Stock eines früheren Wollschuppens enstand die Kirche, in einem Nebengebäude die Sakristei, die gleichzeitig als Unterrichtsraum für den Religionsunterricht für die Kinder dient, und eine Wohnung für den Pfarrer.

Fast alle Arbeiten wurden von Gemeindemitgliedern selbst ausgeführt, in der Regel per Hand, da Maschinen nicht zur Verfügung standen. Bei der damaligen extrem schwierigen Lage bezüglich der Beschaffung des Baumaterials war dies eine besondere Herausforderung.

Im Mai 1954 veranstalteten Jesuitenpatres in Kirchberg und den Außenstationen eine erste Gemeindemission.

Am 25. November 1956 konnte nach zweijähriger Bauzeit die neue Kirche „Maria Königin des Friedens“ durch den Bischof des Bistums Meißen, Otto Spülbeck, benediziert werden. Zugleich wurde die Gemeinde Kirchberg zur Pfarrvikarie erhoben.

Der Gemeindesaal wurde 1958 fertiggestellt.

Zum 01. Januar 1959 wurde schließlich die Pfarrvikarie Maria Königin des Friedens zur selbständigen Pfarrei erhoben. Sechs Männer – jeweils einer aus den jeweiligen Vertriebenengebieten – wurden in den Kirchenrat berufen. Ab 1969 erfolgte die Wahl eines Pfarrgemeinderates durch die Gemeinde. Neben der Stadt Kirchberg gehörten weitere 19 Dörfer zur Pfarrei.

Da Ende1959 der Staat den Auflassungsvermerk annullierte, wurde die katholische Kirche Mieterin bei der Stadt Kirchberg.

Ab 1961 wurden in den Sommerferien Religiöse Kinderwochen durchgeführt.

Eine zweite Gemeindemission erlebte die Pfarrei in Juni 1965 durch Redemptoristen-Patres.

Im Sommer 1987 fand schließlich die dritte Gemeindemission mit P. Elmar von den Redemptoristenpatres statt.

Die politische Wende ermöglichte 1990 einen ersten Kontakt mit der Pfarrei St. Sebastian in Eppertshausen (Partnergemeinde von Weißbach).

Das im Jahr 1991 in der Zwickauer Schloßstraße 9 errichtete Kloster der Oblaten der Makellosen Jungfrau Maria (OMI) hatte auch für Kirchberg positive Auswirkungen. Denn fortan wirkten verschiedene Oblaten-Patres in unserer Gemeinde.

Im Oktober 1992 erwarb das Bistum käuflich das Kirchengrundstück, dem Restitutionsanspruch wurde vorher stattgegeben.

Seit 1995 entwickelten sich auch gute partnerschaftliche Beziehungen zur Pfarrei St. Martin in Sendenhorst, der Partnerstadt der Stadt Kirchberg.

Eine vierte Gemeindemission führten 1995 die Oblatenpatres durch.

In den Folgejahren wurde eine neue Kirche gebaut, welche am 20. Juni 1998 eingeweiht werden konnte. Das Wohnhaus am Markt wurde zum Pfarrzentrum umgebaut.

In den Tagen vor dem Weltjugendtag 2005 in Köln gab es die Tage der Begegnung. Unser Gemeinde konnte 20 Jugendliche und ihre Betreuer aus der französischen Diözese Arras, in der auch die Partnerstadt Houdain der Stadt Kirchberg liegt, begrüßen. Nach dem Abschiedsgottesdienst wurde im Gelände der Pfarrei gemeinsam mit unseren französischen Gästen das Weltjugendtagskreuz errichtet.

Im Sommer 2004 erfolgte eine umfassende Renovierung des alten Gemeindesaales. Die meisten Arbeiten erledigten Männer und Frauen der Gemeinde in Eigenleistung. 

Auf Anregung von Jugendlichen unserer Gemeinde ist der Saal seit seiner Wiedereinweihung im Januar 2005 dem Ordensgründer der Oblatengemeinschaft Eugen von Mazenod gewidmet.

Am 1. Januar 2009 beging die Pfarrei ihr 50-jähriges Jubiläum. Dem Festgottesdienst stand Generalvikar Michael Bautz vor (er war von 1962 bis 1964 in den Sommerferien Praktikant in unserer Gemeinde). Im gleichen Jahr durfte die Gemeinde am 09. September auf 75 Jahre katholischen Gottesdienst in Kirchberg zurückblicken. Aus diesem Anlass fand ein Dankgottesdienst an historischer Stelle im Saal des Hotels Brühl, jetzt Hotel Lounge, statt. Wie 1934 war der Raum bis auf den letzten Platz gefüllt.

Zum Jahresende 2013 beendete P. Vitus Laib OMI seinen Dienst in Kirchberg. Er war der letzte eigenständige Pfarrer. Die administrative Betreuung übernahm der Pfarrer von St. Johann Nepomuk in Zwickau, die Seelsorge wurde von allen Oblaten mit geleistet.

Im Rahmen des Pastoralen Erkundungsprozesses wurden durch ein Dekret des damaligen Bischofs Dr. Heiner Koch mit dem 1. Januar 2015 die drei Zwickauer Pfarreien Heilige Familie, St. Franziskus und St. Johann Nepomuk, sowie die Pfarrei Maria Königin des Friedens in Kirchberg zu einer Verantwortungsgemeinschaft (VG) vereinigt.

Bischof Heinrich Timmerevers legte mit Dekret vom 15.09.2018 eine Neuordnung der VGs fest. Zur neuen Verantwortungsgemeinschaft gehörten nun die Pfarreien Heilige Familie (Zwickau), St. Franziskus (Zwickau-Planitz), St. Johann Nepomuk (Zwickau), Maria Königin des Friedens (Kirchberg), St. Bonifatius (Werdau), St. Franziskus (Crimmitschau), Mariä Himmelfahrt (Glauchau), Mutterschaft Mariens (Meerane), St. Martin (Waldenburg), St. Pius X. (Hohenstein-Ernstthal). Zum Leiter der Verantwortungsgemeinschaft wurde Dekan Markus Böhme bestellt. Ziel dieser neuen VG war es, auf die Gründung einer neuen Pfarrei aus diesen Gemeinden hinzuarbeiten.

Mit dem Weggang von P. Rudolf Welscher OMI im August 2019 wurde Dekan Markus Böhme neben seinen Aufgaben als Pfarrer der Pfarrei Heiligen Familie, Pfarradministrator von St. Franziskus und St. Johann Nepomuk auch Pfarradministrator von Kirchberg. Unterstützung in der Seelsorge erhält er den Zwickauer Oblaten-Patres Piotr Pasko, Wladyslaw Poddebniak und Tadeusz Wdowchyk.

Seit 27. September 2020 gehört die Gemeinde Maria Königin des Friedens zur römisch-katholischen Pfarrei „Heilige Familie Zwickau“.